Robotik alma-koyma-taşıma uygulamalarında alınacak parçanın robot tarafından uzaydaki konumunun biliniyor olması gerekir. Sürekli aynı noktalara konan parçaları robotlar aynı tekrar edilebilirlikte alabilir, ancak parçaların insan gücü ile tek tek dizilmesi gerekmektedir. Artan hızlar ve üretim adetleri bu dizme işlemlerini oldukça zorlaştırır. Operatörlerin bu görevleri üstlenmesi sürekli tekrar eden işleri yapmaktan sıkılmalarına, aynı zamanda üretim hızına yetişmeye çalışmalarına bağlı olarak hata katsayılarının artmasına neden olur.
Robotlar uzun zamandır kameralarla birlikte çalışabiliyor, dizili parçaları aynı tekrar edilebilirlikle kamera yardımıyla sağlıklı bir şekilde alabiliyorlar. Peki ya bu parçalar dizilmeden alınmak istenirse nasıl bir yol izlenmesi gerekir? İşte burda bin picking uygulaması devreye giriyor. Bin picking uygulamasının devreye girmesi, operatör zamanının daha uygun bir şekilde kullanılmasına izin vererek, operatörlerin insan düşüncesi ve el becerisi gerektiren görevleri üstlenmelerine olanak tanır.
Peki bin picking nedir, uygulama yapılırken nelere dikkat edilmelidir biraz bunlardan bahsedelim.
Bin picking yani parça alma bir robot tarafından bir kutunun içine veya bir palete rastgele yerleştirilen nesneleri almak için kullanılan tekniğin adıdır. Bu yöntem, bir robotun geniş programlama zamanına ihtiyaç duymadan nesneleri hızlı bir şekilde yakalamasını sağlar. Akıllı kamera ve sensör sistemleri ile iş birliği içinde çalışan robot, ürünleri almak ve bir sonraki yere taşımak için yüzeyi tarar, uygun ürünü alır ve ilgili iş için yerleştirir.
Bin picking uygulamasında dikkat edilmesi gereken noktalara değinecek olursak bunlardan en önemlilerinden biri parça boyutunun kameranın görebileceği boyutta olmasıdır. Parça boyutu uygun olmadığı durumda kamera farklı noktaları görür ve robotu yanlış koordinat gönderir. Kullanılan kasa boyutu, kasa ile kamera arasındaki mesafe gibi faktörler de bin picking uygulamasında dikkat edilmesi gereken diğer noktalardandır. Kasa ile kamera arasındaki mesafe ayarlanırken kullanılan kameranın maximum ne kadar görüş alanına sahip olabileceği dikkate alınmalıdır. Görüş alanı dışına çıkıldığında ürünü yanlış göreceğinden robotun yanlış konuma gitmesine neden olur. Kullanılan kasanın en ve boy ölçülerinin kameranın görüş alanı içerisinde olması gerekir. Aynı zamanda kullanılan kasa derinliğinin de robotun ürünü alırken ki hareketlerini kısıtlamayacak şekilde olmasına dikkat edilmelidir.
Kamera uygulamalarında ortam aydınlatması, elde edilen görüntü için önemlidir. Aydınlatmanın stabil olması, kameradan elde edilen görüntünün değişmemesi gerekir. Eğer Pickit marka bir kamera kullanılıyorsa ortam aydınlatmasına dikkat edilmesine gerek kalmaz. Çünkü Pickit kamera, 3D görüntüyü hesaplamak için yapılandırılmış ışık (structured light) kullanır. Yapılandırılmış ışık, bilinen bir deseni bir sahneye yansıtma işlemidir. Kullanılan ışık sayesinde aydınlatmadan etkilenmeden ürün kontrolü yapıp, karanlık ortamda bile görevini yerine getirebilir. Bununla alakalı örnek uygulamayı görmek için tıklayabilirsiniz.
Bin picking uygulamalarında parçayı tutacak gripperin özelliği, yapısı da çok önemlidir. Kullanılan ürünün yüzey yapısına, şekline göre uygun gripper seçimi yapılarak parçanın rahat tutulması sağlanmalıdır. Örneğin silindirik kaygan bir ürün varsa ona uygun vakum gripper, köşeli kaymaz bir ürün varsa parmak gripper seçilebilir. Gripper seçiminde uygulamanın hızı ve robotun hareketleri de göz önünde bulundurulmalıdır.
Fabrikalarda üretimin hızlı olması ve sürekli devam etmesi gerektiğinden montaj-kurulum işlemlerinin mümkün olan en kısa sürede tamamlanması gerekir. Bin picking uygulamalarında hem kamera hem robot kurulumu birlikte gerçekleştiğinden bu süre uzayabilir. Bu nedenle kullanılan kameranın kolay ayarlanabilir olması ve robot ile haberleşmesinin kısa sürede gerçekleşmesi avantaj olacaktır. Pickit kameralar birçok endüstriyel ve kolaboratif robotlarla hızlı bir şekilde haberleşme ve programlanma özelliğine sahiptirler. Kameranın desteklediği robotlara buradan ulaşabilirsiniz. Pickit kameraların Universal Robotlar içerisinde hazır bir programı bulunmaktadır. Alınacak ürün tanıtılıp, hazır programdaki komutlara uyularak hızlı bir programlama yapılabilir.
Yapılan uygulamalarda robotun kasa içerisindeki ürünleri hangi düzene göre alacağı da belirlenebilir. Örnek olarak robotun, kasa içerisindeki ürünlerden her zaman en üstteki, her zaman en sağ veya soldakini alması için ayarlama yapılabilir. Bu özellik ile yapılan uygulamanın ihtiyaca göre uyarlanabilirliği artırılabilir.
Bin Picking uygulaması otomotiv sektöründen gıda sektörüne, ilaç sektöründen üretim sektörüne birçok farklı alanda kullanılmaktadır. Bin picking uygulaması ile CNC besleme, montaj hattı, konveyör bandı, kaynak istasyonu, çalışma tezgâhı, tepsi, kutu vb. gibi birçok farklı bölgeye ürün beslemesi yapılabilir. Örnek uygulama videolarına buradan ulaşabilirsiniz.